Веласкес написал картину в 1656 году в Мадриде, в королевском дворце Алькасар, где у него была мастерская. Это была частная вещь для Филиппа IV: в описях XVII века она значится как «Семья», а позже как «Семья Филиппа IV».

В 1734 году Алькасар сгорел, полотно пострадало и было отреставрировано придворным живописцем Хуаном Гарсией де Мирандой. В 1819 году картина вошла в собрание только что открытого Прадо, а привычное название «Менины» впервые появилось в музейном каталоге 1843 года.