Рубенс написал «Похищение» около 1618 года, в пору расцвета своей антверпенской мастерской. Первоначальный заказчик картины неизвестен.

В 1716 году полотно купил в Антверпене курфюрст Пфальцский Иоганн Вильгельм. Сначала её отправили в Мангейм, а к 1805–1806 годам картина оказалась в Мюнхене, где сегодня висит в Старой пинакотеке среди других работ Рубенса.